原标题：“夸父”有了机器人检修工掌上世界
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9月13日掌上世界，科研人员在操作双臂机械手测试偏滤器靶板维护。
r9月15日，由中国科学院合肥物质科学研究院等离子体物理研究所承担的聚变堆主机关键系统综合研究设施项目（CRAFT）关键子系统——遥操作系统测试平台通过专家组测试与验收，实现该系统国产化自主可控。
r经实验现场测试鉴定掌上世界，包层维护机器人负载60吨，环向转运精度正负3.1毫米，垂直吊运精度正负3.8毫米；重载机械臂负载2.5吨，灵巧双臂末端重复定位精度正负0.01毫米，是目前聚变领域综合参数水平一流的遥操作系统。
r聚变堆存在高热负荷、强磁场和中子辐照等极端工况，需要机器人系统进行远程维护。遥操作系统就是保障聚变堆稳定运行的“检修工”，解决聚变堆强辐射和狭小空间下超大部件高精度检维护这一技术瓶颈，为未来聚变堆稳定运行与商用化推进提供了核心工程验证平台。
r该院等离子体物理研究所CRAFT多功能重载机械臂系统负责人潘洪涛告诉记者：团队历经十余年，针对堆芯部件快速维护这一技术挑战，在材料、结构、感知、控制和可靠性等方面进行技术攻关，解决了极端环境下大型机器人结构复杂、变形大与聚变堆高可靠性、高精度维护需求之间矛盾，首次验证了大模块包层高精度快速更换和偏滤器靶板正面维护的工程可行性。
r“从今天验收的情况来看，无论是定位的精准度，还是机器臂的负载能力，包括焊接功能，部件抓取功能等都是非常好的。这套系统用在聚变堆上，目前达到了国际先进水平，对将来聚变堆的建设、安全稳定运行以及维护起着非常重要的保障作用。”项目验收专家组组长、中国科学技术大学教授叶民友评价道。
r潘洪涛表示，相关技术不仅能为国内BEST、CFEDR以及国际ITER等下一代聚变堆装置提供遥操作技术验证与系统支撑，还能拓展应用到核电检修、航空航天、重型机械、应急救援等领域。
r来源：安徽日报掌上世界
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